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2014年，清华火神队在RoboCup全球赛现场。这也是赵明国印象最深的一场比赛，这一年他因在外访学未能亲自带队，“全部事情由学生自己搞定，真的特别厉害”。团队为节省经费，选择便宜的多次转机方案，从北京历时60小时抵达巴西。在旧机器人硬件、性能都欠佳的情况下，火神队依旧拿到了当年比赛第三名。
清华火神队在比赛中。在当前技术水平下的比赛中，人形机器人仍需要辅助员同步在场。辅助员并不是在场上指挥机器人，而是跟随在机器人后方，在机器人跌倒或被判罚离场时将其带下场。但场上辅助员的存在，也会对机器人判断造成一定干扰。
当前，清华大学主要有三支队伍参加RoboCup的比赛，清华火神队参加Humanoid-AdultSize（成人组）组别的比赛，TH-MOS机器人足球队参加Humanoid-KidSize（小型组）比赛，清华Tinker参加@Home（家庭服务机器人组）比赛。三支队伍均由在校本科生、研究生组成，专注于机器人、人工智能技术和相关领域的研究和技术探索。
清华TH-MOS团队在2025年RoboCup中国公开赛中的合影，清华大学机械工程系研究员刘莉（左六）为该团队指导教师。清华TH-MOS团队多次参与RoboCup系列比赛并取得优异成绩，在2024年、2025年RoboCup中国公开赛中均获冠军。
